Possiamo cambiare tutto, anche la versione del sistema operativo. Credo che possiamo anche cambiare il software delle FPGA, ma non ne sono sicuro. Possiamo caricare piccoli script per fare modifiche ad hoc, come ad esempio per operare il RAT dopo che gli encoders hanno smesso di funzionare. Possiamo cambiare parti di software (patch) o fare upload completi del flight software.
Al momento entrambe i rover sonno alla FSW release R9.2 ed e’ in fase di test la release R9.3. Quando ho iniziato a “guidare” eravamo alla FSW R9.0. La transizione tra R9.0 e R9.1 e’ stata una patch. Abbiamo uploaded una serie di files che venivano installati in posizioni opportune del file binario di R9.0. La transizione tra R9.1 e R9.2 invece e’ stato un upload completo. Abbiamo fatto l’upload di 4000-5000 files nel corso di circa due mesi e mezzo. Una volta caricati tutti i files , sono stati “concatenati” per formare un nuovo binario. Dopo aver verificato la checksum ed altre cose abbiamo fatto il boot nella nuova versione. Non e’ esattamente come fare yum, ma una cosa simile.
Un piccolo aneddoto circa l’upgrade tra R9.1 e R9.2. La versione R9.1 non supportava un numero di Sol superiore a 999 (Sol 1K) per cui era assolutamente necessario avere R9.2 pronta e funzionante ben prima di tale data. Inoltre piu’ o meno attorno al Sol B980 (non ricordo esattamente) avevamo la Solar Conjunction durante la quale non potevamo comunicare con i rovers. Eravamo quindi con le spalle al muro, volenti o nolenti dovevamo fare il boot nella nuova versione del software entro una certa data. Come complicazione aggiuntiva la nuova versione R9.2 non era compatibile con il vecchio software delle worstation di terra, quindi non potevamo avere un rover sotto R9.2 ed uno sotto R9.1: una volta fatto il boot di Spirit, dovevamo fare il boot di Opportunity nella stessa giornata.
Arriva il giorno fatidico, spediamo il comando a Spirit per fare il boot nella nuova versione. Tutto OK, Spirit si risveglia nella nuova vesione, inizia a mandarci telemetria, tutto a posto. Ci prepariamo per mandare i comandi ad Opportunity (sono su facce opposte del pianeta a distanza di circa 12 ore uno dall’altro, quando uno e’ sveglio l’altro dorme). Siamo tutti pronti quando tutto ad un tratto l’intera rete a JPL casca. Morta. Non c’e’ un computer che parla ad un altro nemmeno a scarpate. Mai successo prima. La situazione e’ critica, abbiamo un rover sotto R9.2 ed uno sotto R9.1. Dobbiamo assolutamente mandare i comandi ad Opportunity per fare il reboot sotto R9.2! Fortunatamente in un altro edificio a JPL c’e’ una linea di backup diretta tra noi e la stazione DSN a Canberra (Australia). Bisogna trasferire i comandi tra i computer dove prepariamo i files al computer collegato a Canberra. Usiamo un floppino! Un floppino? Dove trovaimo un floppino? Cerca in vecchi cassetti, Trova il floppino, trova il software per formattarlo, copiaci sopra i dati, corri giu’ per le scale, attraversa la strada entra nell’altro edificio, copia il file sull’altro computer, spedisci.
Bazzecole, abbiamo anche avanzato un paio di minuti di tempo.
Se avessero assoldato uno scrittore di Hollywood non avrebbe potuto escogitare nulla di piu’ eccitante.
Riguardo a R9.3, questa sara’ una patch sopra R9.2 ed e’ necessaria per estendere un limite hard coded nel software: la versione R9.2 (e tutte le versioni precedenti) rifiutano ogni comando che ha come data di esecuzione l’anno 2010 ed oltre. Non manca molto, tenendo anche conto di quanto tempo ci impieghiamo a fare gli upgrade.
E' possibili per Spirit alzare leggermente la "gamba" su cui è attaccata la ruota danneggiata per poter bilanciare il peso sulle altre 5 ruote e diminuendo l'attrito dei quella danneggiata? Meno attrito = meno consumi e maggior controllo.
No. Tutti i cinematismi delle sospensioni sono passivi. E non possiamo nemmeno mettere la ruota in neutral.
Un'ultima cuoriosità che mi ha sempre accompagnato fin dall'ammartaggio è... ma le immagini raw che si trovano online immagino che non siano TUTTE quelle che i rover acquisiscono... più o meno in percentuale, quante tra le immagini che arrivano al JPL finiscono online secondo te?
TUTTE le immagini che riceviamo a terra a risoluzione piena sono messe sul web, nessuna esclusa. Pero’ non tutte le immagini catturate dai MER vengono scaricate. Non abbiamo abbastanza banda passante tra Marte e Terra. Le immagini (come il resto degli altri dati) vengono messi in ordine di priorita’ e scarichiamo quello che possiamo permetterci. Vengono ricevute ma non vengono pubblicate le thumbnails le quali includono alcune delle immagini (ma in risoluzione enormemente ridotta) catturate ma non scaricate a risoluzione piena. Ma anche di thumbnails non le riceviamo tutte. Alcune immagini vengono cancellate senza nemmeno vedere cosa contengono in quanto ad esempio sarebbero servite per determinare come affrontare alcune attivita’ della giornata. Una volta stabilite le attivita’ quelle immagini sono inutili, prendono spazio in memoria e vengono cancellate senza pieta’.
Paolo
Ma… PERCHE’??? 