Hayabusa 2: iniziano le operazioni in orbita


#41

La discesa si è fermata sui 600 m di altitudine perché Ryugu è così buio che non riesce a riflettere il LIDAR. :ambulance:


#42

Bel problema :slight_smile: spero abbiano un piano B e magari C…


#43

speriamo sia possibile riconfigurare il sistema per poter operare con questi livelli di “oscurità”. In alternativa mi sa che dovranno ricorrere ad un uso intrepido delle marker ball


#44

Ma un LIDAR che potenza di penetrazione del buio ha? Deve essere parecchio difficile fare dei test a terra emulando quell’oscuritá.


#45

Il LIDAR risponde alle stesse equazioni del radar. Il segnale che torna indietro è proporzionale alla quarta potenza della distanza dall’oggetto, moltiplicata per la riflettanza del medesimo.
Non ho idea di quale lunghezza d’onda venga usata dal LIDAR a bordo. La sfiga totale sarebbe usare una lunghezza d’onda che viene assorbita più di altre. Ma avranno ben valutato la cosa, è essenziale.
Data la dipendenza dalla quarta potenza, il segnale di ritorno aumenta di quasi 8 volte da 1 km a 600 m, e poi quintuplica ancora da 600 a 400 m. A un certo punto è certo acquisire il range, ma non avranno voluto rischiare.


#46

Nessuna novità dalle parti di Ryugu vero? Dicevano che avrebbero ritentato il giorno successivo, ma probabilmente stanno valutando la situazione.


#47

No, ma c’è un articolo dell’INAF con immagini spettacolari!


#48

Si ritenterà questa settimana.


#49

Si comincia!


#50

Questi due roverini sono grandi quanto un portapenne, vediamo un po’ cosa riescono a fare.


#51

Dettagli sullo schedule:

19 settembre: inizio operazioni
20 settembre: distacco rover da H2
21 settembre: atterraggio

Ricordiamo però che in Giappone il… giorno inizia 7 ore prima rispetto all’Italia! Cioè quando lì sono le 00:00 del 19 settembre, qui in italia sono ancora le 17:00 del 18 settembre!
Quindi le operazioni sono iniziate ieri, 18 settembre, alle 17:00 e stanno andando avanti ormai già da più di 35 ore.

Approssimativamente, quindi, anche se gli orari di inizio operazioni non sono noti, lo schedule qui sopra diventa, in data/ora italiane:

18 settembre 17:00: inizio operazioni
19 settembre 17:00: distacco rover da H2
20 settembre 17:00: atterraggio


#52

Di tutto di più sui rover:

Sistemi di locomozione:
http://mineta-lab.yz.yamagata-u.ac.jp/HAYABUSA2.html


http://www.astro.mech.tohoku.ac.jp/~nagaoka/papers/2016isairas_knaga1.pdf

Progetto preliminare di Yoshimitsu/Kubota:
http://www.hayabusa.isas.jaxa.jp/kawalab/astro/pdf/2013C_8.pdf

PRE-ARRIVAL DEPLOYMENT ANALYSIS AND TRAJECTORY RECONSTRUCTION OF HAYABUSA2 ROVERS

Vecchio studio del 2005:

Versione precedente (Minerva I su Hayabusa 1):

Come rintracciarli una volta atterrati:
https://www.jstage.jst.go.jp/article/tjsass/59/3/59_T-15-58/_pdf


#53

In orari italiani:

  • 05:30: Operazioni preliminari al rilascio del rover
  • 06:22 Nessun ostacolo per il rilascio rilevato
  • 07:08 Rover rilasciato Inizio discesa Hayabusa da quota 20 km a quota 60m
  • 07:26 Arrivata a terra telemetria di avvenuto rilascio inizio discesa; velocita Hayabusa 2 0,40 m/s (1.44 km/h)

05:30: “Operazioni preliminari al rilascio del rover”
06:22 Nessun ostacolo per il rilascio
07:08 Rover rilasciato
07:26 Arrivata a terra telemetria di avvenuto rilascio; velocita 0,40 m/s (1.44 km/h)

La telecamera grandangolare ONC-W1 a bordo di H2 sta inviando immagini in tempo reale, pubblicate in diretta su questa pagina:

http://www.hayabusa2.jaxa.jp/en/galleries/onc/nav20180920/


#54

Se fossi un professore di scienze, oggi sarebbe stata una fulltime in aula LIM con visione in diretta della sonda.


#55

Notare che il rover Hayabusa è partito da quota 20 km a una velocità di 1.44 km/h, quindi impiegherà 13 ore e 48 minuti per arrivare a destinazione a quota 60m; essendo partito alle 07:08, significa che atterrerà arriverà intorno alle 20:56 ora italiana; non è dotato di nessun retrorazzo, quindi se i km erano esattamente 20, atterrerà esattamente alle 20:56. Ci potrà ovviamente essere uno scarto di qualche minuto se invece che 20 km erano 19 o 21, ed è anche possibile che siano 20km dal centro di gravità dell’asteroide, piuttosto che dalla superficie; l’asteroide ha un raggio medio di 450 metri, che a 1.44 km/h equivalgono a 18.75 minuti.

Diciamo che atterrerà potrebbe arrivare a quota 60m, se procedesse a velocità costante senza frenare, tra le 20:30 e le 21:30… ma già verso le 19.00 avrà percorso 17 km, quindi potremmo anche vedere al TG delle 20 qualche foto scattata da quota 2-3 kmdal rover stesso.
Purtroppo non trovo dati sulle telecamere di bordo, quindi non posso calcolare la risoluzione delle immagini.
, ma non foto scattate dal rover.


#56

Dalle foto che vengono scattate ogni mezz’ora mi sembra di intravedere che dalle 08:00 italiane, un’ora dopo il rilascio del rover, H2 ha iniziato ad avvicinarsi all’asteroide.


#57

Nella press release del 10 settembre ci sono diversi dati sui rover:

Forma: prisma a base esagonale
Diametro: 18cm
Altezza: 7cm
Peso:
Rover 1A: 1.15 kg
Rover 1B: 1.13 kg

Telecamere:
Rover 1A: 4
Rover 1B: 3

Velocità di uplink: 32 kbps

C’è anche uno schedule delle operazioni… da cui mi pare di capire che ho sbagliato a scrivere… (pensavo che parlando di “spacecraft descent” si riferissero al rover…) :flushed: (adesso correggo il post sopra)

Alle 7:08 non è avvenuto il rilascio del rover, ma è iniziata la discesa da quota 20 km a quota 0.060 km (60 metri), da cui verrà rilevata la distanza precisa dal suolo tramite LIDAR, per poi rilasciare effettivamente il rover da quota 50-55 metri. H2 continuerà a scendere con lui, inquadrandolo con la grandangolare ONC-W1, inseguendo il rover fino a quota 30m, per poi iniziare a riprendere quota inquadrando il rover con la telecamere telescopica ONC-T. Il rover dovrebbe effettuare nel frattempo almeno 2 rimbalzi.

Poichè H2 è ovviamente dotato di retrorazzi e motori di assetto, non è detto che mantenga velocità costante fino a quota 60m, che quindi potrebbe raggiungere più tardi delle 20:56.


#58

JAXA ha pubblicato uno schedule delle operazioni, ovviamente salvo imprevisti.

In orari italiani:
07:10 inizio discesa H2 da quota 20km fatto
12:00 Distanza 13 km dal CdG
17:30 Distanza 5 km dal CdG, inizio decelerazione da 0.40 a 0.10 m/s (da 1.44 km/h a 0.36 km/h)
20:30 Distanza 4 km dal CdG

21 settembre
02:00 Distanza 2 km dal CdG
02:10 Quota 1500 metri dal suolo
05:00 Quota 500 metri dal suolo
05:40 Quota 250 metri dal suolo
06:00-06:30 Quota 60 metri - Rilascio rover, H2 riprende quota a 0.60 m/s

I rover hanno un diametro di 18 cm; a 60 m di distanza saranno grandi 30 pixel nella telecamera telescopica ONC-T e appena 3 pixel in quella panoramica ONC-W1.


#59

Una delle telecamere di bordo dei rover è una pseudo-grandangolare da 125° (FOV ottenuto dall combinazione di 8 lenti) del peso di appena 15 grammi:

The wide angle camera with a mass of 15[g] will shoot the asteroid surface from a distance when the rover is hopping. It has a field of view of 125[deg] with a combination of eight tiny lenses. You can get a nearly perfect perspective view with this camera since the distortion is less than 3[%] for all the region.

#60

Dati aggiuntivi sulle telecamere:

Per le riprese da fermo, invece, i rover dispongono di altre due fotocamere, montate in modo da produrre[b] immagini stereo [/b]delle porzioni di suolo osservate. Per minimizzare lo spreco di risorse, un apposito software trasmetterà ad Hayabusa2 solo le immagini contenenti oggetti visibili, eliminando quelle che riprendono lo spazio vuoto.

A causa dei vincoli di massa e di memoria imposti dalle minuscole dimensioni dei MINERVA-II, le immagini prodotte saranno in formato piuttosto ridotto rispetto agli standard a cui siamo abituati: VGA (cioè 640×480 pixel) per i rover II-1A e II-1B e SXGA (1280×1024 pixel) per la Omni-Vision OV-9630 del rover II-2

Notare che per ridurre i costi è stata usata anche una telecamera commerciale, una Omni-Vision OV-9630.
Datasheet: http://elcodis.com/parts/5811639/OV9630.html