Mars Exploration Rover Update - November 26, 2007

http://marsrovers.jpl.nasa.gov/mission/status.html

SPIRIT UPDATE: Rover Slips in Sandy Terrain - sol 1377-1383, November 26, 2007:

On the way to “Winter Haven 3,” the spot on the north face of “Home Plate” where NASA’s Spirit rover is headed, the rover has driven into an area below a hummock (elevated area). Spirit has tried unsuccessfully during the past week to climb onto the hummock and make progress toward Winter Haven 3. Because it is critical to reach the north face while enough solar energy is available to get there, Spirit spends every available day driving. In-between drives, Spirit recharges the batteries and conducts very light remote sensing.

The rover’s drive on sol 1378 (Nov. 18, 2007) ended early when Spirit’s unusable, right front wheel got snagged on a buried rock, causing the rover to turn and drive into a “keep-out zone.” Two Martian days later, on sol 1380 (Nov. 20, 2007), the drive faulted out again when the rover experienced more than 90-percent slip after traveling 3.6 meters (11.8 feet). The rover’s handlers continue to work on strategies for enabling Spirit to drive away from the outcrop.

Spirit’s top priority is to reach the north-facing slope of “Home Plate,” where the rover plans to hunker down during the coming cold, winter season of waning sunlight. Spirit is healthy and all subsystems are nominal. Energy is currently around 305 watt-hours (100 watt-hours is the amount of energy needed to light a 100-watt bulb for one hour).

Sol-by-sol summary

In addition to receiving morning instructions directly from Earth via the high-gain antenna, sending evening data to Earth at UHF frequencies via the Odyssey orbiter, and measuring atmospheric dust levels with the panoramic camera, Spirit completed the following activities:

Sol 1377 (Nov. 17, 2007): Spirit acquired an image mosaic of “West Valley” and thumbnail images of the sky with the panoramic camera.

Sol 1378: Spirit drove toward the hummock known as “Site 7,” took images just before and after ending the drive with the hazard avoidance cameras, and acquired post-drive image mosaics with the navigation and panoramic cameras. The images indicated that the right front wheel had slipped off a buried rock and turned away from the targeted drive region. The rover acquired full-color foreground images, using all 13 filters of the panoramic camera.

Sol 1379: Spirit acquired a post-drive, rearward-looking mosaic of images using the navigation camera.

Sol 1380: Spirit drove 3.6 meters (11.8 feet), took images before and after the drive with the hazard avoidance cameras, and acquired post-drive image mosaics with the navigation and panoramic cameras. Early the next morning, the rover completed a survey of rock clasts and took images of the rover’s tracks (to look for compositional changes revealed by trenching) and the Martian horizon with the panoramic camera.

Sol 1381: Plans called for Spirit to recharge the batteries.

Sol 1382: Plans called for Spirit to monitor dust on the miniature thermal emission spectrometer, acquire panoramic camera images of a target known as “Sorbet” near the center of Home Plate, and acquire movie frames in search of dust devils using the navigation camera.

Sol 1383 (Nov. 24, 2007): Plans called for Spirit to calibrate the panoramic camera by taking images in darkness, acquire spot images of the sky with the panoramic camera, check for drift (changes over time) in the miniature thermal emission spectrometer, and survey the sky and ground with the miniature thermal emission spectrometer.

Odometry:

As of sol 1380 (Nov. 20, 2007), Spirit’s total odometry was 7,428.01 meters (4.62 miles).

Volevo darvi un update dietro le quinde di Spirit. I solar arrays sono coperti da un denso strato di polvere che riduce del 60-70% la quantita’ di energia che puo’ essere catturata dal sole. E dato che l’inizio dell’Inverno per Spirit e’ vicino, e’ necessario parcheggiare in una zona rivolta verso nord (il river e’ nell’emisfero meridionale) in modo da raccogliere piu’ energia possibile. L’unico posto raggiungibile a breve e’ alla parte nord di Home Plate (un altopiano di circa 100m di diametro dove e’ il rover al momento)). Lungo la strada il rover e’ incappato in una zona dove abbiamo rischiato di insabbiarci. Abbiamo lavorato per circa 10 giorni per liberare il rover da questo postaccio. Dato che i tempi sono stretti (dobbiamo raggiungere il “parcheggio” entro Natale se non vogliamo rischiare di perdere il rover) abbiamo iniziato a lavorare 7giorni alla settimana (normalmente viene spostato solo 3-5 giorni alla settimana) e non e escluso che non si riprenda l’attivita’ terrestre seguendo l’orario marziano.

Inutile dire che oltre al sottoscritto abbiamo avuto un sacco di volontari disponibili a lavorare il fine settimana pur di poter garantire a Spirit un altro inverno a calduccio. Teniamo le dita incrociate!

Paolo

Grazie dell’update! Appena ci sono notizie comunica subito! :wink: :smiley:
Quanto manca in distanza al raggiungimento della zona prevista?
Una volta raggiunta ci sono buone possibilità che possa superare l’inverno anche con la quantità di sabbia ora presente sui pannelli?

Incredibile con dopo anni di attività questi robottini riescano ancora a muovere l’entusiasmo e la passione sia di chi li guida e di chi li segue dall’esterno! Continuate così che la meta è vicina e un altro inverno potrebbe essere presto inanellato! :wink:

Dai modelli matematici della quantita’ di energia disponibile alle varie posizioni, e’ necessario raggiungere una zona che abbia una inclinazione di 25 gradi (47% circa). Dalle immagini HiRISE e dalle immagini raccolte in precedenza della zona bbiamo una idea ben precisa dove si possono trovare delle rampe di quel genere e che siano rivolte a Nord. In linea retta siamo vicini (40-50 metri) ma il percorso e’ tortuoso. Ci sono scarpate, buche, sabbia e rocce di dimensioni notevoli in questa area quindi il percorso e’ notevolmente superiore. In aggiunta l’energia disponibile adesso e’ sufficiente per muovere il rover solo per circa 30-40 minuti al giorno e con una ruota bloccata non riusciamo a superare pendii superiori ai 12 gradi (circa 22%) e siamo costretti ad utilizzare “Visual Odometry” (un metodo per misurare lo spostamento effettivo del rover mediante l;uso delle NAVCAMs). Questo metodo di guida permette di percorrere circa 10 metri al giorno. Ci stiamo spremendo le meningi per trovare le strade piu’ brevi e per riuscire a sfruttare al massimo i pochi minuti al giorno che possiamo utilizzare il Rover.

Paolo

Beh spero, anzi sono convinto, che il rover sia in buone mani e che arriverete a destinazione! In bocca al lupo!

Tutto decisamente affascinante, come del resto ogni componente robotizzata dell’esplorazione spaziale :smiley: Speriamo che Spirit riesca a superare l’inverno e che la potenza dei pannelli sia sufficiente… Ma a proposito: visto che l’energia disponibile è molto inferiore al massimo, si sono già spenti molti strumenti sul rover? E quanti strumenti verranno messi in stand-by durante l’inverno marziano??

In un futuro rover marziano, è ipotizzabile un sistema a vibrazione per “scrollarsi di dosso” la polvere?

Paolo Amoroso

questa sembra una buona idea

Quali strumenti utilizzare e per quanto tempo e’ parte delle scelte giornaliene che facciamo. Durante l’inverno sara’ possibile che si spengano i riscaldatori del MTES (spettrometro all’infrarosso termico) e come conseguenza le bassissime temperature potrebbero danneggiarlo definitivamente ma il progetto MER accetta questo rischio.

Paolo

Wow, complimenti per l’idea, che pero’ e’ gia’ in fase di studio. Uno degli strumenti su Opportunity (MTES) ha uno degli specchi che e’ impolverato a tal punto dal renderlo inutilizzabile. Uno degli ingegneri ha avuto la brillante idea di modificare i parametri del controllore del motore dello specchio mandandolo in autooscillazione. I test fatti nella sandbox hanno dato ottimi risultati. Non ci sono previsioni su quando (o nemmeno se) questa tecnica verra’ utilizzata su Opportunity. E’ una manovra che potenzialmente potrebbe distruggere il fragile componente, ma visto che comunque e’ gia’ danneggiato non e’ impensabile di fare una manovra cosi’ ardita.

Paolo

Chiedigli se l’idea gli è venuta pensando a come si programmava il controller del disk drive dei Commodore 64 :slight_smile:

Paolo Amoroso

E’ piuttosto giovane e non so se si ricorda i Commodore 64. :wink:

Paolo

Stamane Spirit ha finalmente raggiunto la zona dove verra’ parcheggiato per l’inverno. In queste ultime settimane ci siamo spremuti le meningi e abbiamo escogitato tecniche sofisticate per fare in modo che il rover raggiungesse in tempo utile la sua tana. Nelle prossime due settimane completeremo la verifica del posto preciso dove Spirit passera’ il lungo inverno. Vi terro’ informati.

Paolo

Intanto un mega-COMPLIMENTI a tutti!

Bene!
Buona fortuna agli amatissimi Rovers, che oltre a tutto il resto sono una fonte di ispirazione per i miei giochini di “grafica” :smiley:

Ottimo lavoro Paolo!!!

Complimenti a tutto il team che rappresenti. :smiley: :smiley:

In bocca al lupo per il “parcheggio”!

Gia’, speriamo che Spirit non si ritrovi cosi’ durante l’inverno :wink:

http://www.claringtonclassics.ca/Images/funny%20pics/Iced%20Car.jpg

Paolo

Ecco come si presentano i pannelli di Spirit… ci vorrebbe una bella spolverata…

http://photojournal.jpl.nasa.gov/catalog/PIA10128

Complimenti a tutto il team per l’obiettivo raggiunto e grazie a te per tutti questi aggiornamenti “di prima mano”…