Mars 2020 Rover Perseverance - Mission Log

i getti sono studiati apposta per NON colpire assolutamente il rover; e i cavi sono temporanei, a un certo punto devono poter essere tagliati senza incertezze, .

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MARS2020, come MSL, al contrario delle missioni precedenti non atterrerà usando una “traiettoria balisitica” (o “a babbo morto”, come si suol dire), ma userà un sofisticato algoritmo di pilotaggio durante la fase a velocità supersonica, basato sulla regolazione del “bank angle” (“angolo di inclinazione”), algoritmo di cui non ho capito un tubo :slight_smile: , ma che trovate descritto qui:
https://arc.aiaa.org/doi/pdf/10.2514/1.36950
https://arc.aiaa.org/doi/pdf/10.2514/6.2008-6213
Questa è la definizione di bank angle (fi, non alfa):

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L’unica cosa che ho capito è che il lander non si muove lungo il suo asse di simmetria, ma ha un angolo di attacco (che dovrebbe essere alfa nella figura), grazie al fatto che nel lander ci sono delle masse di sbilanciamento di diverse decine di kg che tengono il baricentro fuori dall’asse di simmetria (e che a un certo punto vengono espulse, prima dell’apertura del paracadute, in una manovra chiamata " straighten up and flight right” (SUFR) , che si può tradurre come “datti una raddrizzata”).

Credo che il meccanismo si basi sul fatto che la gravità agisce sul centro di gravità (il dischetto bianco e nero, fuori asse), mentre le forze aerodinamiche agiscono sul centro geometrico (sull’asse di simmetria) perchè il lander è simmetrico, per cui, avendo due forze che agiscono su due punti diversi, si genera una coppia, e l’oggetto ruota.

Comunque il punto è che ho trovato un modo di scaricare, per la passata missione MSL, gli “angoli di Eulero”, per i comuni mortali “Roll, Pitch e Yaw”, per i comuni mortali ITALIANI “Rollio, Beccheggio e Imbardata”, per chi non capisce niente di cosa sto dicendo… “come è orientato il lander mentre viene giù”:
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Questi sono gli assi X, Y e Z del lander ( https://core.ac.uk/reader/10573540 ):

Input per questa pagina (frame transformation):

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Risultato:


L’ultimo angolo l’ho dovuto correggere a mano per quando scende sotto i -180°:

Con questi dati dovrei riuscire a implementare nel simulatore questo strumento:
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Non ho invece capito se e come è possibile scaricare i valori di angolo di attacco e deviazione orizzontale graficati qui:

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Se non ricordo male anche la Soyuz utilizza la rotazione sul proprio asse per variare la direzione durante il rientro.

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Tutto quello che c’è da sapere su MHS - Mars Helicopter Scout (Ingenuity per gli amici): un drone di meno di 2 kg con un’elica (anzi due) di oltre un metro di diametro, necessaria per riuscire ad alzarsi in un’atmosfera che ha l’1% di densità di quella della Terra:

Spoiler: hanno dovuto usare un’elica singola come su un vero elicottero, invece che 4 o 6 o 8 come nei droni terrestri, perchè non ci sarebbe stato abbastanza spazio per impacchettare il drone sotto al rover.
Chiaramente serve una seconda elica perchè, in assenza di un rotore di coda, il drone si metterebbe a girare su sè stesso.

Tra l’altro questo è VERAMENTE un drone, a differenza di quelli terrestri, perchè è a guida autonoma.

Il “pilota” del drone è un procesore Snapdragon801 quadcore 2.26 GHz della Intrinsyc su cui gira Linux , con 2 GB di RAM, 32GB di flash; viene dichiarata una fotocamera “da 4000 pixel”, che è un po’ fuorviante: più avanti si parla di una Sony IMX214 da 4208x3120 , cioè 13 Mpixel (chiamata “Return-to-Earth (RTE)” Camera) , e di una telecamerina di navigazione da 640x480 (307200 pixel). La prima è orientata a 22° sotto l’orizzonte e ha un FOV di 47°x47°, la seconda punta direttamente in basso sulla verticale ed ha un FOV di 133°x100° e un frame rate di 10FPS.
I due FOV sono leggermente sovrapposti:

Lo snapdragon dialoga via seriale con un TMS570LC43x , processore automotive ad alta affidabilità, operante a 300 MHz, con 512 K RAM e 4 MB di flash, che gestisce l’unico motore (brushless a 46 poli) tramite un FPGA MicroSemi’s ProASIC3L.

L’elicottero comunica col rover mediante un normale sistema ZigBee commerciale 802.15.4 a 900 MHz, con chipset SiFlex 02, con potenza di trasmissione di 0.75W (ottenuta consumando 3W), con possibilità di trasmettere a velocità tra 20 kbps e 250 kbps fino a 1000m di distanza.

La batteria
Numero celle: 6
Tecnologia: Li-ion
Marca: Sony
Modello: SE US18650 VTC4
Capacità: 2 Ah
Tensione: 2V - 4.25V
Scarica massima: 25C (=50A)

Batteria totale
Configurazione: 6S
Tensione: 15.0V - 25.2V
Potenza massima continua : 480W
Potenza di picco: 510W
Capacità a fine vita: 35.75 Wh
Peso: 273g (senza elettronica)
Densità di energia: 131 Wh/kg

Utilizzo
DoD: 30%
Consumo notturno per riscaldamento: 21 Wh
Energia disponibile durante il giorno: 10 Wh
Tempo di volo massimo: 1,5 minuti (drone terrestre: 5-10 minuti)
Ricarica: pannello solare Inverted Metamorphic (IMM4J) della SolAero Technologies, 680cm2 (544 utili)

Fonte: https://rotorcraft.arc.nasa.gov/Publications/files/Balaram_AIAA2018_0023.pdf

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Collocazione dall’MHDS (Mars Helicopter Deployment System):

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Bellissima infografica, molto ricca!
Visto che parlano di future missioni se ingenuity funzionerà, si sa quanto è scalabile questa tecnologia? Insomma per un robot da 700gr (su marte) ci vogliono 350w, pale giganti e altissimi rpm…

La vedo dura, già così le punte delle eliche si muovono a mach 0.7, quindi più grandi/veloci mi sa che non si possono fare; però se ne potrebbero fare tante invece di una, spostandosi verso il classico design del multicottero; solo che invece di un rover, a quel punto, bisognerebbe portare su marte solo un hangar, e ad andare in giro sarebbe solo il drone.
Sicuramente ci sarebbe molto più spazio per i pannelli solari, tra le eliche invece che sopra.
E a quel punto magari non servirebbe più nemmeno la skycrane: il lander si limiterebbe ad arrivare a 20 metri da terra, e invece di sganciare il rover verso il basso, sgancerebbe il drone verso l’alto.

Certo però il rapporto potenza/peso è parecchio alto, quindi si potrebbe portare su marte molto meno di una tonnellata di strumenti.

Però non vedo altro modo per esplorare i “buchi marziani”.

Non dimentichiamoci di Dragonfly, anche se non è “marziano”.
https://it.wikipedia.org/wiki/Dragonfly_(sonda_spaziale)

belle informazioni, risposte a domande che ci facevamo l’anno scorso.

Stavo cercando info sulle due camere di Ingenuity: so solo che una è a colori e l’altra b/w e puntate verso il basso… si sa qualcosa?

Ho scritto un post con tutti i dettagli proprio un paio di giorni fa (vedi sopra), basato su questo documento:




Stavo cercando su NASA Horizons le traiettorie delle EDL dei lander precedenti, ma mi si scaricavano solo dati fino a una decina di minuti dall’atterraggio; ho chiesto delucidazioni al responsabile di Horizons… e mi ha detto che non avevano ancora caricato i dati!
mah.

Adesso hanno messo i dati di Spirit, Opportunity, Insight e Phoenix, oltre a quelli preesistenti di MSL da cui ho ottenuto quest’immagine, che mostra l’evidente differenza tra traiettorie balistiche di Spirit, Opportunity, Insight e Phoenix rispetto alla discesa pilotata di MSL/MARS2020:

Per visualizzare le traiettorie potete usare questi link; cliccando su “Link to raw data” otterrete i file CSV coi dati grezzi:

Per l’occasione ho modificato la pagin in modo che oltre al timestep minimo di 1 minuto, minimo consentito direttamente da Horizons, sia possibile anche specificare, come in effetti permette Horizons stesso nativamente, un numero senza unità di misura, che significa “dividi in tot campioni l’intervallo di date”. Gli intervalli risultanti non possono essere più corti di 0.5 secondi.

edit: link corretti, non funzionavano

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Grazie mille!!!

Timeline in versione “realtime”:
http://win98.altervista.org/space/exploration/EDL/countdown-MARS2020.html

Se avete date/ore più precise fate sapere, io non riesco a trovare niente!

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L’istituto americano per l’aeronautica e l’astronautica (AIAA) e NASA terranno un evento online per discutere delle innovazioni tecnologiche di Perseverance. L’incontro (virtuale) avverrà 2021-02-10T15:00:00Z e sarà visibile sul sito di NASA e su Youtube, passando dalla pagina dedicata della AIAA.

Parteciperanno:

  • Tory Bruno, CEO di United Launch Alliance;
  • Wanda Sigur, della National Academies of Sciences e del taolo congiunto tra Università, industrie e Governo per le tecnologie ingegneristiche e mediche spaziali;
  • Wanda Peters, vice amministrarice associata ai programmi spaziali di NASA;
  • Trudy Kortes, direttore del dipartimento di dimostrazione delle tecnologie di NASA;
  • Bob Balaram, chief engineer di Ingenuity del JPL.

Sarà possibile porre domande ai presenti tramite la chat di Zoom, ma saranno disponibili solo 1000 posti, per cui è possibile registrarsi di seguito:

https://aiaa.zoom.us/webinar/register/WN_EawhXVLJRK-NsQcMkLT94g


Fonte: NASA - NASA and AIAA will host a webinar about Perseverance’s innovation.

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Un messaggio è stato unito a un argomento esistente: Sviluppo di un simulatore di atterraggio per Perseverance

È una testata generalista, ma quando una articolo è fatto bene bisogna riconoscerlo.

https://www.hdblog.it/tecnologia/speciali/n533020/mars-2020-perseverance-atterraggio-marte-edl/

e se volete farvi 4 risate leggete i commenti

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Grazie @mattodeg per l’head up.
Ho fatto un thread.

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Ecco i sei minuti di terrore, integrali e senza tagli.

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Come diceva @PherosNike ieri nel podcast, l’atterraggio di Perseverance sarà un evento attentamente seguito da tutti i media spaziali e NASA stessa, che ha rilasciato un po’ di materiale e documenti per chi si volesse informare ancora un po’ sull’ultimo gioiello dell’agenzia americana.

Iniziamo con una brochure interattiva da leggere: trovate le informazioni essenziali per quanto riguarda Percy e Ingenuity, oltre alle fasi di EDL. Disponibile anche in un più comodo formato PDF.

A questo indirizzo invece si può vedere il luogo di atterraggio previsto e, una volta che la sonda avrà percorso i primi metri, vedere il puntino muoversi sulla superficie.

https://mars.nasa.gov/maps/location/?mission=M20

Se invece andate di fretta, dovreste vederlo qui sotto:

L’AstronauticAgenda è sempre aggiornata, per cui ecco alcuni eventi mediatici presenti (e passati, se volete andare ad ascoltare qualche informazione dal passato). Come diretta dell’atterraggio, però, meglio seguire AstronautiCAST, live da 2021-02-18T20:00:00Z! :heart:

Se mentre guardate ACAST volete dare uno sguardo a 360° nella control room oppure avere un feed senza interreuzioni o commenti, sui questi due canali trovate tutto il necessario per gustarvi un EDL in (relativa) tranquillità: il JPL e il JPLRaw.

Data Evento Link alla diretta
2021-02-16T18:00:00Z Mission Engineering and Technology Overview Canale YouTube del JPL
2021-02-16T20:30:00Z Mission Science Overview Canale YouTube del JPL
2021-02-17T00:00:00Z Q&A e tour dietro le quinte del JPL Pagina Facebook del JPL
2021-02-17T18:00:00Z Aggiornamento in vista dell’atterraggio Canale YouTube del JPL
2021-02-17T20:00:00Z Comunicazioni sullo scopo della missione (la ricerca della vita passata su Marte) e sul programma di ritorno a Terra di campioni di suolo marziano Canale YouTube del JPL
2021-02-18T19:15:00Z Live per l’atterraggio di Perseverance Canale YouTube del JPL, Twitter, Facebook, LinkedIn, Twitch, Daily Motion, Theta.TV e app di NASA.
2021-02-18T22:30:00Z Orario NET. Aggiornamento post atterraggio Canale YouTube del JPL
2021-02-19T18:00:00Z Aggiornamento sulla situazione di Perseverance Canale YouTube del JPL
2021-02-22T19:00:00Z Aggiornamento sulla situazione di Perseverance Canale YouTube del JPL

Per gli eventi passati, invece:

Data Evento Link alla diretta
February 12, 2021 Preview della fase di atterraggio e Q&A Canale Twitch di NASA
February 2, 2021 Ask an Astrobiologist Pagina Facebook di NASA
January 27, 2021 Preview all’atterraggio di Pereverance con esponenti NASA Canale YouTube di NASA
October 22, 2021 Intervista con Eric Aguilar, Mars 2020 Technical Group Supervisor Canale YouTube del JPL
October 22, 2021 Intervista con Diana Trujillo, Mars 2020 Phase Lead, Robotic Arm Science Canale YouTube del JPL
October 22, 2021 Intervista con Michelle Tomey Colizzi, Mars 2020 Aeroshell Vehicle Lead Canale YouTube del JPL

Se volete fare finta di essere su Marte o vicino all’Atlas V che ha lanciato Mars 2020, qui potete realizzare il vostro sogno.

Come già era successo per Crew-1, NASA offre la possibilità di registrarsi all’evento su Eventbrite (creando o accedendo con il vostro account) per avere una “ricevuta” della partecipazione all’atterraggio, da incollare sul vostro passaporto virtuale stampabile.

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come mai l’area di atterraggio probabile è circolare e non ellittica?

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